کنترل‌کننده مقاوم مود لغزشی تطبیقی امپدانسی زمان محدود بدون وزوز سیستم کنترل از راه دور در حضور تأخیر تصادفی
محورهای موضوعی : مهندسی برق و کامپیوترابوالفضل کمالی اردکانی 1 , هادی صفدرخانی 2
1 - دانشگاه یزد،دانشكده مهندسي برق
2 - دانشگاه یزد،دانشكده مهندسي برق
کلید واژه: تأخیر تصادفی, سیستم کنترل از راه دور, کنترل امپدانس تطبیقی, کنترل مود لغزشی,
چکیده مقاله :
یکی از زمینه‌های بسیار کاربردی و مرتبط در علم رباتیک، موضوع کنترل از راه دور ربات‌ها می‌باشد. اغلب ساختارهای کنترلی سیستم‌های کارکرد از راه دور، به دنبال دستیابی هم‌زمان به شفافیت و پایداری می‌باشند که با وجود در نظر گرفتن نامعینی و اغتشاشات در سیستم و تأخیر تصادفی در کانال ارتباطی، دستیابی هم‌زمان به این دو هدف بسیار چالش‌برانگیز است. تا کنون بسیاری از محققان اطلاعات موقعیت، سرعت، نیرو یا امپدانس را برای ارائه روش‌های متنوع کنترلی به کار گرفته‌اند، اما در هیچ یک از این روش‌ها دستیابی به شفافیت کامل و پایداری مقاوم در حضور تأخیر تصادفی و نامعینی‌ها و اغتشاشات فراهم نشده و باید بین این دو هدف، مصالحه‌ای صورت گیرد. در این مقاله با استفاده از روشی نوین، یک ساختار کنترلی شامل کنترل مود لغزشی، کنترل تطبیقی و کنترل امپدانس ارائه شده است. این روش توسط نرم‌افزار Matlab و در محیط Simulink شبیه‌سازی گردیده و نشان داده شده که این روش، قادر است شفافیت ایده‌آل را برقرار کند و در حضور تأخیر تصادفی و وجود اغتشاشات و نامعینی‌ها پایداری مقاوم را نیز تضمین کند.
Remote control of robots is one of the most relevant and practical fields in robotics. Most of the control structures of remote operation systems seek to achieve transparency and stability at the same time, which the simultaneous achievement of the both, considering the uncertainty and disturbances in the system and random delay in the communication channel is very challenging. So far, many researchers have used position, speed, force or impedance information to provide various control methods, but none of these methods have achieved complete transparency and robust stability in the presence of random delay and uncertainties and disturbances and compromises between them should be made. In this paper, using a new method, a control structure including sliding mode control, adaptive control and impedance control is presented. This method has been simulated by Simulink of MATLAB software and it has been shown that this method is able to establish ideal transparency and ensure robust stability in the system with disturbances and uncertainties in the presence of random delay in the network.