واثق, مرتضی, پوراسد, یعقوب. مدل‌سازی و شبیه‌سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار. فصلنامه فناوری اطلاعات و ارتباطات ایران. 2020;12(43):169-175.